一、产品主要规格

系统处理器

●32-bit 基于RISC结构的DSP高速中央处理器

 

通讯接口

●具备智能MDIX识别技术的10/100BASE-T 网口

●通讯速率高达115kb的RS232

命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准功能

 

运动方式

●点-点定位控制

●位置跟踪

●JOG

●带有进给倍率的2D直线/圆弧插补

●多达8轴的直线插补

●刀角跟踪

●螺旋模式

●多组主控装置电子齿轮

●龙门同步模式

●电子凸轮

●轮廓控制

●示教和录返模式

 

存储功能

●应用程序存储空间：4000行 × 80字符

●510个变量

●30个数组中24000个数组元素

 

控制算法

●带有速度、加速度前馈的PID控制算法

●陷波滤波器和低通滤波器

●双闭环控制下的间隙补偿

●消减冲击的速度平滑处理算法

● 积分限制

● 转矩限制

● 偏置调整

 

运动参数

● 位移：32bit(每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制)

● 速度：对于伺服电机，可高达22000,000个计数/秒

● 加速度：10 亿个计数/秒²

 

通用I/O

 

	光隔输入	光隔输出	模拟量输入	3.3V I/O
1-4轴	8	8	8	32
5-8轴	16	16	8	32

 

高速位置锁存

● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（经过光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40µsec）

 

专用输入

● 主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）

● 辅助编码器输入：A, A-, B, B-

● 正、反限位输入—带光隔

● 回零输入—带光隔

● 高速位置锁存输入—带光隔

● 急停输入—带光隔

 

专用输出

● 16位的DAC模拟量输出

● 脉冲+方向输出

● PWM输出，同样适用于伺服放大器

● 放大器使能输出

● 报警输出

● 高速位置比较输出

 

环境要求

● 操作环境：0-70℃

● 湿度： 20-95%RH，无凝结

 

最小伺服更新速率

 

	标准	快速
1-2轴	62 µsec	31 µsec
3-4轴	125 µsec	62 µsec
5-6轴	156 µsec	94 µsec
7-8轴	187 µsec	125 µsec

 

最大编码器反馈速率

● 22MHz

 

最大步进电机指令速率

● 6MHz

 

电源规格

● 20-80VDC

 

尺寸

● 1-4轴：8.05"× 7.25" × 1.41"

● 5-8轴：11.5"× 7.25" × 1.41"

 

二、控制器选型

1-8轴选型

 

 

注：5-8轴连接方式、内置驱动模块选型见1-4轴选型。

驱动模块选型

 

驱动型号	AMP-430x0 (-D30x0)	AMP-43140 (-D3140)	AMP-43240 (-D3240)	AMP-435x0 (-D35x0)	AMP-43640 (-D3640)	SDM-440x0 (-D40x0)	SDM-44140 (-D4140)
电机类型	有刷/无刷伺服	有刷伺服	有刷/无刷伺服	无刷伺服 -正弦	无刷伺服 -正弦	步进	微步
驱动轴数	4/2	4	4	4/2	4	4/2	4
电流驱动类型	PWM	线性	PWM	PWM	线性	PWM	PWM
功率	500W	20 W	750 W	600 W	20 W	42 W	180 W
连续输出电流	7A	1 A	10 A	8 A	1 A	-	-
最大输出电流	10 A	1 A	20 A	15 A	2 A	1.4 A	3.0 A
输入电压	20-80VDC	+/-12-30VDC	20-80 VDC	20-80 VDC	15-30 VDC	12-30 VDC	12-60 VDC
增益	0.4, 0.7, 1.0A/V	0.1A/V	0.5,1,2A/V	0.4,0.8,1.6A/V	0.2A/V	0.5,0.75,1.0 ,1.4A	0.5,1.0,2.0,3.0A
转换频率	60	-	24	33	-	27	60
标准电流带宽	2-8KHz	4 KHz	4 KHz	-	4 KHz	-	-
驱动模式	逆变器、斩波器	线性	斩波器	-	线性	1,2,4,16微步	64微步
换向	带霍尔	只有刷	带霍尔	正弦	正弦	-	-
最小感抗	0.2-0.5(mH)	0.2(mH)	0.2(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)
过压保护	是	否	是	是	否	否	否
欠压保护	是	否	是	是	否	否	是
过流保护	是	加有保险丝	是	是	加有保险丝	是	是
短路保护	是	加有保险丝	是	是	加有保险丝	是	是
过温保护	是	热关断	是	是	热关断	否	是
其它	分路调节器 可调的电流环	SSR 启动时，断开电源	分路调节器 可调的电流环	分路调节器	SSR	低电流特性	低电流特性

 

互联模块选型

 

产品型号	ICM-42000（-I000）	ICM-42100（-I100）	ICM-42200（-I200）
用途	默认配置，连接数字编码器	连接正弦曲线编码器	以更方便的形式连接外部驱动
内置于金属盒内	是	是	是
I/O和驱动信号引出	是	是	是
编码器接口	15-pin高密度D型母连接器/轴	15-pin高密度D型母连接器/轴	26-Pin高密度D型母连接器/轴
轴连接器	44-pin高密度D型公连接器/4轴	44-pin高密度D型公连接器/4轴	编码器接口和44-pin高密度D型公连接器/4轴
模拟量输入接口	15-pin低密度D型公连接器/轴	15-pin低密度D型公连接器/轴	15-pin低密度D型公连接器/轴
I/O接口	44-pin高密度D型母连接器/4轴	44-pin 高密度D型母连接器/4轴	44-pin高密度D型母连接器/4轴
8路500mA高边驱动输出（最大3A）	是	是	是
放大器使能可设置	是	是	是
接收差分和脉冲+方向的编码器信号和输入点	是	是	是
正弦编码器插补	否	是	否
SSI和BiSS选件可用	是	否	是

 

三、外形尺寸（单位：英寸）    1英寸=25.4毫米

 

 

四、选配附件

 

型号	外形	说明
PICM-44F		44Pin转接板，方便用户连接各信号到外部设备
CABLE-44-MM-1M/1.5M		44芯电缆，可选配1米或1.5米，用于44芯端子板

 

五、软件工具

Galil Tools    运动控制器性能分析及伺服调试软件工具

Galil Suite    运动控制器性能分析及伺服调试软件工具（最新）

DMC SmartTerm   运动控制器参数设置及编程软件      

DMC Setup      运动控制器参数调定及调整软件

DMC Win       运动控制器应用开发动态链接库软件

DMC OCX       运动控制器编程用控件

 

六、GALIL其它产品

DMC-9542    4轴廉价型PCI总线步进/伺服运动控制卡

DMC-18x2    1-4轴经济型PCI总线步进/伺服运动控制卡

DMC-18x6    1-8轴高速型PCI总线步进/伺服运动控制卡

DMC-C640    1-4轴超高性价比独立型步进/伺服运动控制器

DMC-41X3    1-8轴高性价比Ethernet/USB/RS232独立型步进/伺服运动控制器

DMC-21X3    1-8轴经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器

DMC-3X01X   单轴运动控制器

DMC-B140    1-4轴超经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器

DMC-500x0   1-8轴EtherCAT总线型运动控制器

RIO-47xxx   小巧、低价位、紧凑型PLC   

RIO-574x0   EtherCAT总线型PLC

 

七、相关配套产品

日本安川∑Ⅱ、∑Ⅴ、∑7系列全数字交流伺服

美国SERVO DYNAMICS 直流放大器

台湾利茗（LIMING）行星减速机

德国亚特兰大（ATLANTA）高精度齿轮、齿条、蜗轮蜗杆减速机

日本三木（MiKi PULLEY）挠性联轴器、电磁合器、电磁刹车

台湾上（HIWIN）直线导轨、滚珠银丝杠、直线定位平台

韩国FASTECH公司EZI系列闭环反馈步进电机