01、前期准备
软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)
硬件：M系列控制器(以M511S为例)
伺服(以HN-Y7FB040A-S为例)
02、通讯连接
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。
03、Sysctrl Studio 工程基础配置
基本设置
【添加从站】>>【添加伺服轴】>>【关联设备】>>【机构参数设置】
04、扭矩控制指令
MC_TorqueControl(扭矩设定指令)
①功能描述
该指令用于控制轴工作在扭矩模式下，并实时更改轴的扭矩值。扭矩模式下伺服轴的最大速度取决于16#6080、16#607F、两者中最小的速度;
②引脚说明
指令测试
工程设置
MC_TorqueControl功能块测试
a.伺服SDO参数16#6080设置600，给轴使能，触发MC_TorqueControl功能块
结果：伺服进入扭矩模式，轴以10(600rpm)的速度运转，AxState在线值由1(Standstill-停止状态)变为14(扭矩状态)
b.MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改为20
结果：设置的扭矩小于轴运行时所需的扭矩，轴停止运行
c.关闭MC_TorqueControl功能块
结果：轴退出扭矩模式，进入CSP模式，轴停止运行，AxState在线值由14(扭矩状态)变为1(Standstill-停止状态)
【说明】扭矩模式下伺服轴的最大速度取决于16#6080、16#607F、两者中的最小速度;
MC_TorqueControlWithVelocity(带速度限制的扭矩控制指令)
①功能描述
该指令用于控制轴工作在扭矩模式下，实时更改轴的扭矩值并限制轴的速度。
②引脚说明
指令测试
工程设置
MC_TorqueControlWithVelocity功能块测试(以下为连续步骤)
a.给轴使能，触发MC_TorqueControlWithVelocity功能块
结果：伺服进入扭矩模式，以10行程单位/秒的速度正向运转，AxState在线值由1(Standstill-停止状态)变为14(扭矩状态)
b.MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改为20
结果：设置的扭矩小于轴运行时所需的扭矩，轴停止运行
c.将MC_TorqueControlWithVelocity0_Velocity的值改为15，并将MC_TorqueControlWithVelocity0_Torque值改回100
结果：伺服以15行程单位/秒的速度正向运转
d.关闭MC_TorqueControlWithVelocity功能块
结果：轴退出扭矩模式，进入CSP模式，轴停止运行，AxState在线值由14(扭矩状态)变为1(Standstill-停止状态)
【说明】MC_TorqueControl、MC_TorqueControlWithVelocity指令区别如下：MC_TorqueControl指令不可以限制轴的最大速度，使用MC_TorqueControl指令时轴的最大速度由16#6080、16#607F、两者中最小的速度决定;MC_TorqueControlWithVelocity指令可以通过功能块来限制轴的最大速度(通过关联16#6080/16#607F来实现)
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